为实现对几百米高空的大型悬索桥、斜拉桥的索塔近距离全面高效稳定监测，拟结合多旋翼无人机高速和爬壁机器人稳定的优势，设计飞爬机器人系统，携带无损检测设备对索塔、桥墩等危险、极限环境进行检测，主要成果包括：
（1）设计了基于多旋翼驱动的飞行爬升机器人和飞行爬升机器人控制系统，完成了机器人飞行-着落-攀爬实验；（2）完成了桥梁缆索检测机器人设计，包括：分体式高速、大负载缆索检测机器人设计，分体式缆索爬升机器人控制系统设计，分体式攀爬机器人实验；（3）提出了桥梁结构无损智能检测技术，包括：提出了数据集构建方法与增强技术，基于深度学习的视觉缺陷检测技术，基于多源信息融合的缺陷检测技术；（4）飞行爬升机器人桥梁巡检路径规划方法，包括基于人工势场法的桥梁路径规划设计，基于AI算法的桥梁路径规划。
